Длительное время в этих местах кочевали ненцы-оленеводы. С ненецкого языка слово «воркута» переводится как «медвежье место, медвежий угол» или «место, изобилующее медведями». Первые постоянные небольшие населенные пункты, основанные коми-ижемцами, возникли в верховьях Усы на рубеже XIX–ХХ вв.: Елец, Никит и некоторые другие. На берегах р. Воркуты, известной со второй половины XVIII в., селения появились еще позже, только в 1930-е годы, когда началось освоение угольного месторождения. В июне 1930 г. геолог Г.А.Чернов поднялся по р. Воркуте и в 77 км от ее устья обнаружил рабочие пласты угля. В 1931 г. Президиум ВЦИК постановил создать в Коми АО новую отрасль промышленности – каменноугольную. В 1932 году была заложена первая экспериментально-промышленная шахта №1/2 на правом берегу реки Воркуты в месте, где впоследствии развернулся поселок Рудник. В сентябре 1934 года шахта дала первый промышленный уголь, что стало началом промышленного освоения Воркутинского угольного месторождения и Печорского угольного бассейна в целом.
В 1937-1942 годах на левом берегу реки Воркуты велось строительство шахты № 1 «Капитальная» - первого по-настоящему индустриального предприятия Печорского угольного бассейна. Указом Президиума Верховного Совета РСФСР от 9 января 1940 года поселок этой шахты был преобразован в поселок Воркута Большеземельского района (центр – в поселке Хоседо-Хард) Ненецкого национального округа Архангельской области. А в октябре того же года он был передан в состав Кожвинского района Коми АССР.
26 ноября 1943 года поселок Воркута Указом Президиума Верховного Совета РСФСР был преобразован в город Воркуту Коми АССР.
В конце 1930-х - начале 1950-х годов в Воркуте был расположен один из крупнейших лагерей ГУЛАГа –Воркутлаг (до 1938 года – Ухтпечлаг).
В течение двух послевоенных десятилетий территория нынешнего городского округа «Воркута» приобрела современные очертания. В 1953 г. Президиум Верховного Совета Коми АССР в связи с просьбой местного населения и согласием Тюменской области постановил перечислить населенные пункты Полярный, Харбей и Ханмей Елецкого поссовета в Ямало-Ненецкий национальный округ Тюменской области. В 1957 г. Хановейский, Усть-Воркутинский и Елецкий поссоветы были преданы из Интинского района в подчинение Воркутинскому горсовету.
18 ноября 1959 г. Президиум Верховного Совета Коми АССР постановил согласиться с предложением Архангельского облисполкома о передаче рабочего поселка Хальмер-Ю с прилегающей к нему территорией залегания угольного пласта из Большеземельского района Ненецкого национального округа в Воркутинский горсовет Коми АССР. 23 ноября 1959 г. соответствующее решение принял Президиум Верховного Совета РСФСР.